Les origines
Au temps des gallo-romains, le site se trouvait sur le tracé de la voie menant de Paris à la Normandie via Villepreux et Neauphle-le-Château.
Moyen âge
La première mention attestée de Versailles date de l'an 1037.
Dans le système féodal de la France médiévale, les seigneurs de Versailles étaient subordonnés directement au roi. Un premier village prospère était situé sur la route de Paris à Dreux et à la Normandie.
Après le XIVe siècle et ses destructions, peste noire et guerre de Cent Ans, le village se reconstruisit faiblement, à côté de deux autres villages voisins Choisy-aux-Bœufs et Trianon, qui plus tard disparurent dans le parc du château.
Renaissance et époque moderne
Quatre foires annuelles et un marché hebdomadaire furent autorisés au XVIe siècle, la population de Versailles atteignait près de 500 habitants.
Martial de Loménie, secrétaire d’État aux finances du roi Charles IX et seigneur de Versailles
depuis 1561, fut emprisonné lors des conflits de religion, officiellement pour son protestantisme. Il dû céder à bas coût la Seigneurie de Versailles au duc de Retz Albert de Gondi venu de Florence avec Catherine de Medicis, qui le menaça sans ménagement. Malgré cela il fut égorgé dans sa prison lors de la Saint-Barthélémy, le 24 août 1572.
Les Gondi, riche et influente famille de juriste, devinrent les nouveaux seigneurs de Versailles.
En 1623, Louis XIII fit construire un rendez-vous de chasse sur un terrain, où se déroula la journée des Dupes le 10 novembre 1630. En 1632, il acheta la totalité de la seigneurie de Versailles.
En 1634, le manoir fut agrandi.
Louis XIV favorisa le développement de la ville. Le vieux village fut reconstruit et sous son règne le château de Versailles prit peu à peu toute son ampleur après qu'il ait décidé de s'y installer avec la cour royale.
Jusqu'à Louis XVI, Versailles demeura la demeure royale quasiment en permanence. La population de Versailles atteignit 50 000 âmes peu après le règne de Louis XIV.
Révolution française
Sous la révolution, Versailles demeura le siège du pouvoir politique, es États généraux se réunirent le 5 mai 1789 à l'hôtel des Menus Plaisirs. L’« Assemblée nationale » se déplaça dans la salle du jeu de paume dans le quartier Saint-Louis, et le 20 juin 1789 elle y prononça le célèbre serment.